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公路划线机划线导向机器人

2018-05-09 16:06:51 点击:0

针对目前公路划线机在划线前先通过人工标线,后进行机械喷涂的缺点。本文提出了一种给公路划线机提供标线的划线导向机器人。该机器人通过PLC控制单元处理超声波传感器传来的信号,控制左右驱动轮直流电机的速度,使机器人在公路的中线上行进喷涂。该机器人结构简单,控制系统稳定性较强,特别适合于环境恶劣的野外作业。

划线机按标线所使用的材料分为:冷漆划线机和热塑划线机。冷漆划线机即在常温下进行喷漆,它有两种类型,即气喷涂式和无气喷涂式。气喷涂是靠压缩空气将漆雾化,然后通过喷枪嘴喷涂于地面。无气喷式划线机是利用专用高压泵对漆施加10~15Mpa的压力,然后通过喷枪喷涂于地面。热塑划线机是将热熔油漆或热熔塑料(有颗粒状和块状两种)在热熔罐中加热至使用温度后,再通过划线装置划于地面的。其划线装置的划线方式分为:刮涂式、挤压式和喷涂式[4]。结合本文划线机划线导向机器人的应用重点是导向机器人给划线机提供标线,所以导向机器人的涂料喷涂系统不会像划线机上的喷涂系统那么复杂,只需要满足能够给划线机提供可以识别的标线即可。

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  本文涂料喷涂系统采用冷塑无气喷式,即在常温下利用专用高压泵和喷枪进行喷漆的方法。其基本组成有:高压泵、涂料箱、喷枪及其控制喷枪的电机。涂料喷涂工作过程:高压泵向涂料箱中进行加压,当控制喷枪的电机得到控制单元的指令时,电机开始工作并使喷枪喷出涂料。本系统安装在履带式底盘后部,喷枪安在中线上,机器人行走时,喷枪对准地面进行喷漆。

与目前传统的公路划线机划线过程相比,本机器人有以下几个特点:第一,本机器人实行自主寻找中线方向,不需要人为操作。第二,本机器人给公路划线机提供较精确的中线标线,不需要人工标线,大大地减轻了工人的工作量。第三,本机器人结构简单,PLC控制系统稳定性较强,能适应于恶劣的野外环境。

  本文创新点:将PLC用于控制系统,适用于环境恶劣的野外作业,稳定性强。应用了履带式的移动结构,可应用于复杂的路况,机器人移动性能稳定。

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